1.使用TurtleBot3机械手运行SLAM

带有开放MANIPULATOR-X的TurtleBot3的SLAM与我们前面学习的SLAM不同。

由于机器人手臂阻塞了LDS传感器的某些部分，我们只能通过限制SLAM中使用的LDS传感器的范围来平滑地映射。

通过过滤LDS的设置角度范围数据，您可以在不使用无效角度值的情况下进行映射传感器从下文件如图所示面。

1.1 roscore运行

[远程PC]使用下面的命令运行roscore。

1.2 准备行动

[TurtleBot3 SBC]使用下面的命令运行激活rosserial和LDS传感器的节点。

使用SLAM创建地图时不使用操纵，因此不需要运行Open MANIPULATO R控制器和move_group界面如下所示。

1.3 运行SLAM节点

在这一部分中，我们使用Gmapping运行SLAM

1.4 运行turtlebot3_teleop_key节点

[远程PC]通过将机器人移动到地图的未知部分来完成地图。

[远程PC]地图完成后，运行map_saver节点保存地图文件。

<-f>选项指定地图文件保存位置和文件名。 上面的命令使用~/${map_name}选项，因此它将保存为 在里面用户的家庭文件夹（~/或/家庭/<用户名>）。在${map_name}中输入文件名}。

2.导航

用Open MANIPULATOR导航Bot3与默认TurtleBot平台中的导航运行没有太大的不同。 然而，与SLAM一样，最好设置LDS传感器范围。 可以控制机器人手臂和夹持器的相关节点可以在导航过程中运行OpenManipulator。

2.1 roscore运行

[远程PC]运行roscore

2.2 准备行动

[TurtleBot3SBC]使用下面的命令运行激活rosserial和LDS传感器的节点。

2.3  运行导航

[远程PC]运行下面的命令加载要运行的各种参数和映射导航。 它还加载URDF和RViz配置来创建GUI环境。 许多节点将同时运行，因此首先检查文件和节点。

2.4  控制开放式制造商

如果在运行导航时创建一个控制OpenManipulator的节点，则可以使用导航控制机器人手臂。

如果在机器人运动过程中移动OpenManipulator，则重心的振动或移动会导致机器人手臂运动不稳定。 建议当机器人手臂不活动时移动它们。

2.4.1 运行turtlebot3_manipulation_bringup节点

[远程PC]运行arm_controller和gripper_controller，就像控制Open MANIPULATOR一样。

2.4.2 运行move_group节点

运行move_group节点后，可以使用Move It或ROBOTIS GUI来控制Open Manipulator。 本手册描述了运行ROBOTIS GUI的两种方法。 使用两种方法之间的适当接口。

2.4.3  运行ROBOTIS GUI控制器

[远程PC]ROBOTIS GUI支持任务空间控制，它指的是基于第一个夹持器的有效夹持位置(夹持器之间的红色六面体

开放式制造商和联合空间控制的DYNAMIXEL，指的是每个关节的角度。 任何一种方法都可以根据需要使用。