LoCoBot快速入门教程-快速入门指南(ROS2)

本指南旨在让用户熟悉ROS的基本功能和界面2接口。确保您已完成并熟悉在基本使用指南和ROS 2软件设置指南.

熟悉物理机器人漫游车（比方说...一个带激光雷达的LoCoBot WidowX-250 6自由度！ 通过在终端中执行以下命令 ssh' ed 到 LoCoBot 中：

ros2 launch interbotix_xslocobot_control xslocobot_control.launch.py robot_model:=locobot_wx250s use_base:=true use_camera:=true use_lidar:=true

现在，在远程计算机上的终端（不是通过 SSH）中，键入...

ros2 launch interbotix_xslocobot_descriptions remote_view.launch.py

RViz 应出现在您的远程计算机上，并显示机器人！

默认情况下，机器人中的所有 DYNAMIXEL 电机都是拧紧的，因此将非常困难 以手动操作它们。要关闭所有电机，请在另一个中执行以下命令 终端（通过 SSH 或远程计算机上）。

ros2 service call /locobot/torque_enable interbotix_xs_msgs/srv/TorqueEnable "{cmd_type: 'group', name: 'all', enable: false}"

现在，您应该能够自由操作手臂、夹具和平移/倾斜机构。记下 RViz模型如何准确模仿真实机器人。为了使机器人保持一定的姿势， 手动将手臂保持在所需的姿势并执行以下命令：

ros2 service call /locobot/torque_enable interbotix_xs_msgs/srv/TorqueEnable "{cmd_type: 'group', name: 'all', enable: true}"

您现在可以松开并观察臂和平移/倾斜机构如何保持在原位。

现在让我们可视化传感器输出！在 RViz 窗口中，选中 照相机 和 激光扫描 （如果您有激光雷达）显示并根据需要调整主题名称。你 应该在窗口的左下角看到来自摄像机流的图像数据，并且 激光雷达的 RViz 网格中显示的红色小像素。

以0.5 m/s的平移速度和0.3 rad/s的角速度移动底座， 在另一个终端中键入以下内容...

create 3

ros2 topic pub /locobot/mobile_base/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.3}}'

您可以随时通过按 Ctrl + C 出版商的 终端。

按 关闭所有节点 Ctrl + C 在您启动的终端中 启动文件。

检查所有函数是否正常工作的另一种方法是启动 操纵杆控制包.此软件包允许您使用 蓝牙控制器。检查包装的 用法部分 了解更多详情。

快速入门教程到此结束。要熟悉体系结构并启动文件参数， 请参阅核心包的文档。从 机器人描述 包，然后 机器人控制 包。接下来，看看 凉亭配置 包后跟 ROS 控制器 配置 和 移动配置（移动） 包。这是最合乎逻辑的方法 以更好地了解它们之间的关系。