LoCoBot快速入门教程-MoveIt 运动规划(ROS2)

此软件包包含必要的配置文件，以获取Interbotix X系列中的任何漫游车 LoCoBot Family 与 MoveIt 合作。该软件包利用了 FollowJointTrajectory 接口 这在模拟和物理机器人上都运行良好。入口点启动文件是 提供以允许用户选择是否让 MoveIt 与模拟版本一起使用， 物理机器人硬件，或 MoveIt 生成的模拟机器人。

如上所示，此包构建在 interbotix_xsarm_sim, interbotix_xsarm_control和 interbotix_xsarm_descriptions 包。要熟悉这些 软件包，请参阅其文档。关于MoveIt特定节点，它们是 描述如下：

move_group - 负责规划实现特定目标所需的轨迹 手臂/抓手姿势

RVIZ - 负责展示机器人模型，包括MoveIt MotionPlanning .plugin

用法

如果在 MoveIt 生成的模拟机器人上运行此软件包，请在终端中输入以下命令 （假设没有激光雷达的“locobot_wx250s”正在启动）。

ros2 launch interbotix_xslocobot_moveit xslocobot_moveit.launch.py robot_model:=locobot_wx250s hardware_type:=fake

这是启动和运行所需的最低要求。看看下面的表格，了解如何 使用其他启动文件参数进一步自定义。