LoCoBot快速入门教程-仿真(ROS2)

该软件包包含必要的配置文件，以模拟众多Interbotix X系列中的任何一个机器人。目前，该软件包只能模拟Gazebo Classic中的LoCoBots。下面是一个每个受支持的模拟环境配置的说明。

凉亭经典 - 包含配置trajectory_controllers的参数文件，以便 gazebo_ros2_control可以有效地控制LoCoBots。此包具有两个之一 应用。它可以通过FollowJointTrajectory与MoveIt结合使用。 接口，也可以通过 JointTrajectoryController 接口单独使用。

如上所示， interbotix_xslocobot_sim 包构建在 interbotix_xslocobot_descriptions 以及其他模拟器的 ROS 2 兼容包。要得到 熟悉 interbotix_xslocobot_descriptions 包，请看其 自述文件。其他节点如下所述：

凉亭经典：

GZ服务器 - 负责运行物理更新循环和传感器数据生成

GZCLIENT - 提供了一个很好的GUI来可视化机器人模拟

controller_manager - 负责一次加载和启动一组控制器， 以及自动停止和卸载这些相同的控制器

spawn_model - 将“robot_description”参数中定义的机器人模型添加到 凉亭世界

用法

凉亭经典

要运行此软件包，请在终端中输入下面的命令行（假设 LoCoBot 具有 寡妇X-200正在推出）。

ros2 launch interbotix_xslocobot_sim xslocobot_gz_classic.launch.py robot_model:=locobot_wx250s