LoCoBot快速入门教程-网络测试（ROS2）

如果尚未在两台计算机上安装，请安装示例最小发布者和最小发布者 LoCoBot 计算机和远程计算机上的订阅者。

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-examples-rclpy-minimal-publisher ros-$ROS_DISTRO-examples-rclpy-minimal-subscriber

在 LoCoBot 上打开一个新终端并运行最小订阅者。

机器人端执行：

ros2 run examples_rclpy_minimal_subscriber subscriber_member_function

在远程计算机上打开一个新终端并运行最小发布器。

远程计算机端：

ros2 run examples_rclpy_minimal_publisher publisher_local_function

您应该在正在运行的 LoCoBot 上的终端上看到类似于以下输出的内容 订阅者。

# LoCoBot Computer

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 0"

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 1"

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 2"

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 3"

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 4"

使用结束发布服务器和订阅服务器进程Ctrl + C在他们的各自的终端。

在远程计算机上运行订阅者脚本。

远程计算机端：

ros2 run examples_rclpy_minimal_subscriber subscriber_member_function

在 LoCoBot 计算机上运行发布服务器。

机器人：

ros2 run examples_rclpy_minimal_publisher publisher_local_function

机器人看到类似于以下输出的内容运行订阅服务器。

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 0"

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 1"

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 2"

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 3"

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 4"

使用结束发布服务器和订阅服务器进程Ctrl + C在他们的各自的终端。