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2018
11-09

19. Turtlebot3入门教程 —— 附录 #LDS(Appendix #LDS)

19 附录 #LDS

lds

 

19.1 概览

LDS(HLS-LFCD2)用于TurtleBot3 Burger和TurtleBot3 Waffle。 LDS(激光距离传感器)是一种距离传感器,收集一组距离数据,并将其发送到主机进行同步定位和映射(SLAM)的技术。

 

19.2 产品规格

19.2.1 一般规格

ItemsSpecifications
Operating supply voltage5V DC ±5%
Light sourceSemiconductor Laser Diode(λ=785nm)
LASER safetyIEC60825-1 Class 1
Current consumption400mA or less (Rush current 1A)
Detection distance120mm ~ 3,500mm
Interface3.3V USART (230,400 bps) 42bytes per 6 degrees, Full Duplex option
Ambient Light Resistance10,000 lux or less
Sampling Rate1.8kHz
Dimensions69.5(W) X 95.5(D) X 39.5(H)mm
MassUnder 125g

 

19.2.2 测量性能规格

ItemsSpecifications
Distance Range120 ~ 3,500mm
Distance Accuracy (120mm ~ 499mm)±15mm
Distance Accuracy(500mm ~ 3,500mm)±5.0%
Distance Precision(120mm ~ 499mm)±10mm
Distance Precision(500mm ~ 3,500mm)±3.5%
Scan Rate300±10 rpm
Angular Range360°
Angular Resolution

 

19.2.3 详细规格文档

以下链接包含有关基本性能、测量性能、机制布局、光路、数据信息、引脚描述和命令的信息。

这里是详细的规格文档: pdf

 

 注释:
 TurtleBot3的LDS使用molex 51021-0800和53048-0810的连接器代替官方的标配连接器。

 

 

19.4 Turtlebot3的LDS

LDS(HLS-LFCD2)用于TurtleBot3 Burger和TurtleBot3 Waffle。

turtlebot3_models

 

19.5 相关介绍视频

ROS Hector SLAM演示:使用HLDS(Hitachi-LG Data Storage)制造的LDS(HLS-LFCD2)。

 

ROS Gmapping和制图SLAM演示:使用TurtleBot3和LDS(HLS-LFCD2)。

 

19.6 用户指南

我们正在为LSD提供ROS包。 hls_lfcd_lds_driver软件包是“HLS(Hitachi-LG Sensor)LFCD LDS(激光距离传感器)”提供的驱动程序。

 

19.6.1 安装



 

19.6.2 设置HLS-LFCD LDS的权限



 

19.6.3 运行hlds_laser_publisher节点



 

19.6.4 在RViz中运行hlds_laser_publisher节点


 

 

 















 

 



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