OpenMANIPULATOR-X入门教程-9.控制器说明
创建的open_manipulator_controller软件包有助于控制OpenMANIPULATOR-X的每个关节,并通过ROS检查OpenMANIPULATOR-X的状态消息.
为了操作OpenMANIPULATOR-X,控制器包应该首先运行。
启动控制器
运行此部分后,控制OpenMANIPULAOTR-X的软件控制器将启动,OpenMANIPULATOR-X 将变得僵硬(扭矩使能)。
请根据您的软件和硬件组合选择正确的说明。
对于Kinetic+U2D2
并打开一个终端,运行roscore
roscore
打开另一个终端并输入命令下方
roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch
警告:
请在运行OpenMANIPULATOR-X之前检查每个关节位置。如果任何关节超出可操作范围,机械手将无法运行。
下图描述了OpenMANIPULATOR-X在启动时的推荐姿势。请在控制器打开扭矩之前调整姿势。
参数说明
usb_port:指定USB端口。分配给设备的实际端口号可能因系统而异,但如果没有其他设备,通常该数字以0开头。
命令列出端口
ls /dev/tty*
对于U2D2端口: /dev/ttyUSB0
对于OpenCR的端口:/dev/ttyACM0
baud_rate:指定DYNAMIXEL的波特率。OpenMANIPULATOR-X的默认波特率为 1000000。
control_period:指定DYNAMIXEL和PC之间的通信周期(控制循环时间)。
use_platform:运行模拟的条件.
设置 true :当操作实际的OpenMANIPULATOR时。
设置 false :在Gazebo(3D机器人模拟器)中运行虚拟OpenMANIPULOR时。