OpenMANIPULATOR-X入门教程-9.控制器说明

创建的open_manipulator_controller软件包有助于控制OpenMANIPULATOR-X的每个关节,并通过ROS检查OpenMANIPULATOR-X的状态消息.

为了操作OpenMANIPULATOR-X,控制器包应该首先运行。

启动控制器

运行此部分后,控制OpenMANIPULAOTR-X的软件控制器将启动,OpenMANIPULATOR-X 将变得僵硬(扭矩使能)。

请根据您的软件和硬件组合选择正确的说明。

对于Kinetic+U2D2

并打开一个终端,运行roscore

 roscore

打开另一个终端并输入命令下方

 roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch

警告:

请在运行OpenMANIPULATOR-X之前检查每个关节位置。如果任何关节超出可操作范围,机械手将无法运行。

下图描述了OpenMANIPULATOR-X在启动时的推荐姿势。请在控制器打开扭矩之前调整姿势。

open_manipulator_start_pose.png

参数说明

usb_port:指定USB端口。分配给设备的实际端口号可能因系统而异,但如果没有其他设备,通常该数字以0开头。

命令列出端口

ls /dev/tty*

对于U2D2端口: /dev/ttyUSB0

对于OpenCR的端口:/dev/ttyACM0

baud_rate:指定DYNAMIXEL的波特率。OpenMANIPULATOR-X的默认波特率为 1000000。

control_period:指定DYNAMIXEL和PC之间的通信周期(控制循环时间)。

use_platform:运行模拟的条件.

设置 true :当操作实际的OpenMANIPULATOR时。

设置 false :在Gazebo(3D机器人模拟器)中运行虚拟OpenMANIPULOR时。