ROS知识课堂-6.Xacro
概念
Xacro是XML Macros的缩写,Xacro是一种 XML宏语言,是可编程的XML。
原理
Xacro 可以声明变量,可以通过数学运算求解,使用流程控制控制执行顺序,还可以通过类似函数的实现,封装固定的逻辑,将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去,从而提高代码复用率以及程序的安全性。
作用
较之于纯粹的URDF实现,可以编写更安全、精简、易读性更强的机器人模型文件,且可以提高编写效率。
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概念
Xacro是XML Macros的缩写,Xacro是一种 XML宏语言,是可编程的XML。
原理
Xacro 可以声明变量,可以通过数学运算求解,使用流程控制控制执行顺序,还可以通过类似函数的实现,封装固定的逻辑,将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去,从而提高代码复用率以及程序的安全性。
作用
较之于纯粹的URDF实现,可以编写更安全、精简、易读性更强的机器人模型文件,且可以提高编写效率。
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