TB3+X52入门(ROS2)教程-9.Gazebo仿真SLAM

在使用以下指令之前，请务必阅读SLAM手册。

TurtleBot3 启动

启动 TurtleBot3 ManipulationActual或Simulation使用以下命令。

真实设备[TurtleBot3 SBC]

ros2 launch turtlebot3_manipulation_bringup hardware.launch.py

或Simulation

 [远程 PC]

ros2 launch turtlebot3_manipulation_gazebo gazebo.launch.py

运行 SLAM 节点

使用以下命令启动Slam 节点。

[远程 PC]

ros2 launch turtlebot3_manipulation_cartographer cartographer.launch.py

运行远程操作节点

启动伺服服务器节点。

[远程电脑]

ros2 launch turtlebot3_manipulation_moveit_config servo.launch.py

使用以下命令启动teleop 节点。

[远程 PC]

ros2 run turtlebot3_manipulation_teleop turtlebot3_manipulation_teleop

使用O、K、L、;键驱动TurtleBot3平台。

保存地图

在远程 PC上打开一个终端。

运行 nav2_map_server 以将当前地图保存在 RViz 上。

[远程 PC]

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map