Burger Pro(ONAD)ROS2教程-6.基本操作-键盘控制

遥控操作

TurtleBot3可通过遥控器进行遥控。请确保您的SBC和ROS版本支持必要的ROS软件包。

警告：在进行远程操作之前，请确保在TurtleBot3 SBC上运行Bringup。此外，在桌子上测试机器人时要小心，因为机器人可能会驶出边缘。

键盘

在远程PC上打开一个终端。

运行远程操作节点。如果TURTLEBOT3_MODEL参数未预定义，则将${TB3_MODEL}替换为burger或waffle或waffle_pi。

[远程PC]

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

如果节点启动成功，终端窗口会出现以下提示。

[远程PC]

Control Your Turtlebot3

Moving around

     w

 a       s       d

     x

w/x : increase/decrease linear velocity (Burger : ~ 0.22, Waffle and Waffle Pi : ~ 0.26)

a/d : increase/decrease angular velocity (Burger : ~ 2.84, Waffle and Waffle Pi : ~ 1.82)

space key, s : force stop

CTRL-C to quit