BoosterT1人形机器人教程-5.遥控操作和急停
手柄键位
请注意，不同软件版本的遥控器键位有区别，请在 "查看版本" 章节确认当前机器人的软件版本
使用 XBOX 标准手柄，使用前请确认手柄控制模式为接收器模式，工作模式为三个灯常亮。
按键对照表
按键 | 功能 | 前置条件 | 生效版本 （未标注则所有版本生效） |
LT + BACK(减) | 阻尼模式 | >= v1.0.6 | |
RT + X | 阻尼模式 | < v1.0.6 | |
RT + Y | 准备模式 （手脚关节不能掰动后，机器人搬离支架） | ||
RT + A | 行走模式 | 准备模式下 | |
左摇杆 | 行走控制 | 行走模式下 | |
右摇杆 | 转身控制 | 行走模式下 | |
方向键 | 头部转动 | 行走模式下 | |
RT + RB | 开/关手末端控制模式 | 行走模式下 | |
RB + X | 双手打开 | 手末端控制模式下 | |
RB + Y | 双手合上 | 手末端控制模式下 | |
LB +A | 拜年舞蹈 （再次按下，结束舞蹈） | 手末端控制模式下 | >= v1.0.6 |
LB + LEFT | 摇滚舞蹈 | 手末端控制模式下 | >= v1.1.0 |
LB + RIGHT | 《走向未来》舞蹈 | 手末端控制模式下 | >= 1.2.0.8 |
LB + B | 博格巴庆祝手势 | 手末端控制模式下 | >= 1.2.0.8 |
LB + X | 奥特曼手势 | 手末端控制模式下 | >= 1.2.0.8 |
LB + Y | 作揖手势 | 手末端控制模式下 | >= 1.2.0.8 |
LB + UP | 双手欢呼手势 | 手末端控制模式下 | >= 1.2.0.8 |
LB + DOWN | 招财猫手势 | 手末端控制模式下 | >= 1.2.0.8 |
LT + RIGHT | 起身 （自主识别前后摔倒，起身后自主进入行走模式） | 阻尼/准备模式下 | >= v1.1.0 |
LT + RT + X | 老版本步态(版本 < v1.1.0 的行走步态) | 准备模式下 | |
LT + RT +A | 踢球步态 | 准备模式下 | >= 1.2.0.8 |
LT + RT + START（加号+） | 踢球动作 | 准备/行走模式下 | >= 1.2.0.8 |
LB + RB + UP | 开启/关闭实时语音对话 | >= 1.2.0.8 | |
LB + LT + A | 开启/停止主动打招呼（机器人走近看到的人，并打招呼） | 实时语音对话模式开启 | >= 1.2.0.8 |
B | 开始/停止挥手 | 行走模式下 | |
A | 开始/停止握手 | 行走模式下 |
状态拓扑图
急停
Ø 当出现紧急情况时，如即将摔倒或碰撞，电机出现飞车等，需要进行急停
Ø 急停按钮有按下和抬起两个状态。按一下进入按下状态，此时急停生效，再按一下回到抬起状态，此时急停失效
Ø 机器人一旦进入过急停状态后，都需要重新启动机器人服务，或重新开机，机器人才可以继续使用
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