TurtleBot3传感器-5.激光雷达RPLIDAR A2

目前比较常见的测距单元包括激光测距、超声波测距、图像测距。其中，激光测距是最为常用的方式。通常激光测距单元比较精确、高效并且其输出不需要太多的处理。其缺点在于价格一般比较昂贵，但好在目前已经有一些价格比较便宜的激光测距单元。激光测距单元的另外一个问题是其穿过玻璃平面的问题。另外激光测距单元不能够应用于水下测量。

另外一个常用的测距方式是超声波测距。超生波测距以及声波测距等以及在过去得到十分广泛的应用。相对于激光测距单元，其价格比较便宜但其测量精度较低。激光测距单元的发射角最小仅 0.25°,因而，激光基本上可以看作直线;相对而言,超声波的发射角达到了30°，因而，其测量精度较差。但在水下，由于其穿透力较强，是最为常用的测距方式。

    第三种常用的测距方式是通过视觉进行测距。传统上来说，通过视觉进行测距需要大量的计算，并且测量结果容易随着光线变化而发生变化。如果机器人运行在光线较暗的房间内，那么视觉测距方法基本无法使用。但最近几年，已经存在一些解决上述问题的方法。一般而言，视觉测距一般使用双目视觉或者三目视觉方法进行测距，平且目前有很多主流的深度多目相机可以使用。使用视觉方法进行测距，机器人可以更好的像人类一样进行思考。另外，通过视觉方法可以获得相对于激光测距和超声波测距更多的信息。但更过的信息也就意味着更高的处理代价，但随着算法的进步和计算能力的提高，上述信息处理的问题正在慢慢得到解决。