【开源项目】ALOHA 2双手远程操作手臂-3.远程控制后收集数据

要设置新终端，请运行：

conda activate aloha

cd ~/interbotix_ws/src/aloha/aloha_scripts

我们one_side_teleop.py跑的是测试远程操作，没有数据收集。

要收集某一集的数据，请运行：

python3 record_episodes.py --dataset_dir <data save dir> --episode_idx 0

这将在<data save dir>处存储hdf5文件

要更改剧集长度和其他参数，请直接编辑constants.py。

vim constants.py

要可视化收集的剧集，请运行：

python3 visualize_episodes.py --dataset_dir <data save dir> --episode_idx 0

要重播使用真实机器人收集的剧集，请运行：

python3 replay_episodes.py --dataset_dir <data save dir> --episode_idx 0

要在切断电源之前降低4个机器人，请运行：

python3 sleep.py