TurtleBot3-Jetson系列教程-11.SLAM导航

1）[Remote PC] 启动roscore

roscore

2）[TurtleBot3] 启动TurtleBot3

roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

3）[Remote PC] 启动导航

roslaunch turbot3_navigation navigation_laser.launch map_file:=$HOME/map.yaml

4）[Remote PC] 启动Rviz

roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

5）在开始导航之前，TurtleBot3应该知道它的位置和姿势，要给出初始数据，请按照说明进行操作。

点击2D Pose Estimate按钮，通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。

箭头的每个点意味着TurtleBot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条，如地图上的墙壁如果图形没有显示线条，请重复上述过程。

当TurtleBot3已经定位，它将自动计划路径，要发送目标位置：

点击 2D Nav Goal按钮，点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向TurtleBot3应该指向地方，如果目标位置的路径被阻止，这可能会失败。要在机器人到达目标位置之前停止机器人，请发送TurtleBot3的当前位置。