BoosterT1人形机器人教程-3.操作说明

T1 已经部署运动控制程序，下面为遥控器操作 T1 的文档。

风险提示

1. 进入行走模式前，一定要先进入准备模式，并让机器人落地站好

2. 机器人运动过程中，不能抬起机器人

3. 机器人运动过程中，应确保机器人运动范围内无人或障碍物，避免伤人、碰撞

4. 机器人运动过程中，肢体不要触碰机器人提手以外的任何部件

5. 标零结束后，启动机器人前务必将全部的标零件拆除

模式

Ø 机器人具有多种模式

Ø 不同的模式下，能执行的动作不同

Ø 不同的模式可以切换， 但有一定的约束， 例如阻尼模式不能直接切换到行走模式， 必须先进入准备模式

阻尼模式（DAMP）

Ø 机器人已开机，主控运行状态正常

Ø 所有关节进入阻尼状态。即：改变其位置有阻力，关节不会主动改变位置，也不会尝试保持位置

Ø 阻尼模式时，机器人无法站立，需要有效支撑

Ø 阻尼模式是一种安全的模式，不易产生意外伤害

Ø 阻尼模式可以切换至准备模式 ，但不能直接切换至行走模式

准备模式（PREP）

Ø 机器人已开机，主控运行状态正常

Ø 机器人进入站立姿态并保持。即：机器人摆出站立姿态并保持。此时尝试改变关节位置 有极大阻力 ，且产生位移后关节会 主动恢复， 回到站立姿态。

Ø 准备模式的机器人可以平稳站立，此时可以平衡地立于地面上。但此状态下，机器人不能受到过大的扰动，因为它只会保持姿势不变，而不会尝试恢复平衡

Ø 准备模式可以切换至任意其它模式，包含阻尼模式、行走模式

行走模式（WALK）

Ø 机器人已开机，主控运行状态正常

Ø 关节可以根据指令做出相应的预制 动作 ，包含：各向行走、转向、踏步、立定、转头

Ø 相较于准备模式、行走模式具备更高的抗干扰能力，受到一定范围内的外力后，会主动尝试恢复平衡

Ø 行走模式可以切换至任意其它模式，包含阻尼模式、准备模式

Ø 进入此模式前，需要确保机器人已经进入准备模式，并已经在平地上站好

自定义模式（CUSTOM）

Ø 机器人已开机，主控运行状态正常

Ø 此时机器人的所有关节控制，全部交由用户自定义关节指令控制，以作出动作，包括双足，用户在该模式下需谨慎操作，避免机器人失去平衡摔倒

Ø 只能从准备模式、阻尼模式进入自定义模式

Ø 自定义模式只能进入阻尼模式和准备模式

Ø 建议您在二次开发过程中，尤其是自定义模式下，全程使用移位机保护机器人

保护模式（PROTECT）

Ø 运行出现问题（如超限、摔倒）自动进入保护模式

Ø 保护模式关节状态与 阻尼模式 相同

Ø 保护模式是一种安全的模式，不易产生意外伤害