ROS2下使用TurtleBot3教程-8.SLAM建图(仿真)

新开终端，运行gazebo

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

新开终端，运行建图

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

新开终端，启动键盘

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

控制小车随机移动，并进行建图，并查看建立的地图，差不多后，保存地图。

效果如下：

新开终端，保存地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map_world

地图保存在目录下