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Elisa-3机器人入门教程-9.本地通信

Elisa-3机器人入门教程-9.本地通信
使用本地通信需要高级固件。您可以找到一些关于如何在主菜单中使用此模块的示例,请参阅选择器位置从11到14的演示。以下是关于通信模块当前实现的一些细节:ü 使用红外传感器交换数据,因此在接收/传输期间,接近传感器不能用于避开障碍物;在最坏的情况下(连续接收和发送),传感器更新频率约为3Hzü 双向通信ü 接收数据的接近传感器的id和角度可用ü 吞吐量约为1字节/秒ü 最大通信距离约为5cmü 无接收/传输队列(每次仅一...

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-1.概述

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-1.概述
ViperX-300 6自由度机械臂属于Interbotix X系列机械臂系列,具有来自 Robotis的 DYNAMIXEL X系列执行器。X系列执行器提供更高的扭矩、更多高效散热和更好的耐用性,外形尺寸比以前更小DYNAMIXEL伺服器。DYNAMIXEL XM540-W270 &DYNAMIXEL XM430-W350伺服提供高4096个位置的分辨率和用户可定义的PID参数,温度监控,位置反馈以及电压电平、负载和合规性设置也可由用户访问。在ViperX...

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-2.性能参数

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-2.性能参数
ViperX 300 6 DOF自由度6Reach750mmTotal Span1500mm精度1mm工作负载750g *舵机个数9是否含有腕部关节是注意:* ViperX-300 6DOF 的工作有效负载在其最大范围内,如果打算使用750 克重量,我们建议手臂伸展不超过50%。机械臂默认关节限制关节最小最大舵机IDWaist腰部-1801801Shoulder肩部-1011012+3Elbow肘-101924+5Wrist Angle手腕角度-1071306Forearm...

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-4.快速使用(ROS1)

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-4.快速使用(ROS1)
1.通过在 RViz 中启动虚拟机器人模型并使用 joint_state_publisher来熟悉它。请注意,您必须指定将哪个手臂模型用作命令行参数。例如,可以使用以下命令启动 ViperX 300s 机械臂。确保在结束会话时在终端中按Ctrl-C 。roslaunch interbotix_xsarm_descriptions xsarm_description.launch robot_model:=vx300s use_joint_pub_gui:=true2...

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-5.ROS下Python 演示用法

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-5.ROS下Python 演示用法
注意:如果自己的夹持器使用了Aloha2代的夹持器(夹手),此部分提供的代码示例的夹手部分的代码可能无法直接使用,因为夹手的量程和舵盘的安装方式发生了变化,代码里面的参数无法匹配,请谨慎使用。首先,打开终端并运行以下命令。roslaunch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch robot_model:=vx300s然后,在另一个终端中,导航到该目录并输入...cd ~/interbotix_ws/src/int...

WidowX-250s(6DOF)机械臂(Aloha主臂)教程-1.概述

WidowX-250s(6DOF)机械臂(Aloha主臂)教程-1.概述
注意:不加s为5自由度,加了s代表6自由度,又叫做WidowX 250 6DOF。WidowX-250 6DOF机械臂属于Interbotix X系列机械臂系列,采用Robotis 的 DYNAMIXEL X系列执行器。与之前的 DYNAMIXEL伺服系统相比,X系列执行器以更小的外形尺寸提供更高的扭矩、更高效的散热和更好的耐用性。 DYNAMIXEL XM430-W350和 DYNAMIXEL XL430-W250伺服系统提供 4096个位置的高分辨率,用户也可以访问可定...

WidowX-250s(6DOF)机械臂(Aloha主臂)教程-2.夹具安装

WidowX-250s(6DOF)机械臂(Aloha主臂)教程-2.夹具安装
通过利用现代3D打印,所有Interbotix Arms上的夹具都可以完全定制。用户几乎可以创建他们使用案例所需的任何类型的夹爪,并将它们固定在夹爪托架上。夹持器托架设计有多个安装点,可轻松连接自定义手指。只需使用M2x14螺栓将夹具手指固定到托架上。...