Moblie-Aloha家务机器人-F.数据集分享-2.搬椅子
搬椅子python3 visualize_episodes.py --dataset_dir ~/data/aloha_mobile_chair_truncated --episode_idx 0...
Moblie-Aloha家务机器人-D.Mobile-aloha数据集收集
要收集某一集的数据，请运行：python3 record_episodes.py --task_name <your task_name> --episode_idx 0例如：python3 record_episodes.py --task_name aloha_mobile_dummy --episode_idx 0这将在<data save dir>处存储hdf5文件要更改剧集长度和其他参数，请直接编辑constants.py。vim const...
Moblie-Aloha家务机器人-C.下载安装ACT-PLUSPLUS功能包
该仓库包含ACT、Diffusion Policy和VINN的实现，以及2个模拟环境：Transfer Cube和Bimanual Insertion。您可以模拟或真实地训练和评估它们。实际上，您还需要安装Mobile ALOHA。该存储库是从ACT 存储库分叉出来的。安装Mobile aloha功能包cd ~/interbotix_ws/srcgit clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/MarkFzp/act...
【开源项目】ALOHA 2双手远程操作手臂-常见问题
电机上的红色LED闪烁如果电机的LED大约每秒闪烁一次，则表明其处于错误状态。在此状态下，电机将关闭扭矩并且不响应命令。发生这种情况的两个常见原因是“过载”或“过热”。如果电机被命令转到某个位置，但实际上由于有障碍物而无法实现，则可能会发生过载。如果使用两指夹具进行位置控制，通常会出现这种情况。如果夹具被命令完全靠近一个小的刚性物体，电机将停转，并在几秒钟后进入错误状态。因此，如果使用夹具进行位置控制，请确保将夹具关闭到足以抓住物体的程度，但不要过多。或者，使用PWM或电流控...
Moblie-Aloha家务机器人-A.下载安装Mobile-aloha功能包
该代码库是从ALOHA存储库分叉出来的，包含使用Mobile ALOHA硬件进行远程操作和数据收集的实现。cd ~/interbotix_ws/srcgit clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/MarkFzp/mobile-aloha.gitcd ~/interbotix_ws/catkin_make...
Moblie-Aloha家务机器人-B.Mobile-aloha遥操作测试
注意：在运行以下命令之前，请务必将所有4个机器人置于睡眠（sleep）位置，并打开主机器人的抓手。所有机器人都会上升到易于远程操作的高度。# ROS terminal启动指令conda deactivatesource /opt/ros/noetic/setup.sh && source ~/interbotix_ws/devel/setup.shroslaunch aloha 4arms_teleop.launch# Right hand terminal右...
Moblie-Aloha家务机器人-设置绑定3个USB摄像头
安装USB相机驱动sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam && sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge您可以在此处使用USB集线器，但每个集线器最多可使用2个摄像头，以实现合理的延迟。为了确保所有3个摄像头都绑定到一致的端口，需要类似的步骤。查看当前接的相机设备ls /dev/video*相机默认绑定到/dev/video{0, 1, 2...}，而我们希望有符号链接{CAM_...
【开源项目】ALOHA 2双手远程操作手臂-A.ACT调试技巧
TL;DR：如果您的ACT政策不稳定或在剧集中间暂停，请训练更长时间！成功率和平滑度可以在损失达到稳定水平后得到改善。ACT调整提示-在将ACT应用于新环境时，块大小chunk_size是最重要的参数。一个区块应对应约1秒钟机器人运动。-高KL重量（10或100），或不带CVAE编码器的列车。-考虑删除temporal_agg，并在此处增加查询频率，使其与块大小相同。即，每个块都被完全执行。-训练很长时间（在事情趋于平稳之后，见图）-尽量增加batch_size大小，并相应地...
Moblie-Aloha家务机器人-agilex移动底盘测试
通过自带的CAN转USB线将底座连接至电脑，然后开机。从 AgileX 安装 SDKpip3 install pyagxrobots启用gs_usb内核模块sudo modprobe gs_usb调出 CAN 设备sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000如果前面的步骤没有发生错误，您现在应该可以使用命令看到 can 设备ifconfig -a安装并使用can-utils测试硬件sudo apt install can-u...
GS-12陀螺仪传感器使用说明
陀螺仪传感器GS-12介绍测量角速度。计算机器人的哪一侧倾斜或获得更多动力。保持机器人的平衡并可用于其他运动应用。 规格重量：2.8克尺寸：23毫米×23毫米×10毫米工作温度：-40℃～85℃角速度计算范围：-300°/s~300°/s带宽：140Hz灵敏度：3.33mV/dps推荐电源电压：4.5~5.5V 引脚排列X轴管脚定义1.ADC：将角速度输出为模拟信号。2.接地3.电源电压（5V） Y轴管脚定义4.电源电压（5V）5.接地6.ADC...