XL330-M288-T是一款紧凑型智能伺服电机，适用于机器人关节和精密控制。核心特点高扭矩输出：堵转扭矩最高达0.6N·m（6V），齿轮比288.4:1，适合高负载场景。轻量化设计：仅18g，尺寸20×34×26mm，适合空间受限应用。多种控制模式：支持位置/速度/电流/PWM控制，扩展多圈位置模式（±256圈）。高精度传感：12位无接触式绝对编码器，分辨率4096脉冲/转。通信灵活：TTL串口（3.3V逻辑，兼容5V），波特率9600bps~4Mbps，支持多设备总线。安...
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项目地址 PDF HTML 开源代码地址摘要通用型人形机器人移动操控面临着诸多挑战，需要协调的全身控制以及精确、高接触的物体操控。为解决这些挑战，本文提出了一种名为HOMIE的半自主远程操作系统。该系统结合了用于身体控制的强化学习策略（映射到脚踏板）、用于手臂控制的同构外骨骼手臂以及用于手部控制的运动传感手套，形成一个统一的驾驶舱，从而实现对人形机器人的自由操控并建...
如图展示了 HOMIE 的硬件系统设计框架，它由三个主要组件构成：同构外骨骼手臂、一副运动传感手套和一个脚踏板。这些组件的主要结构元件采用 PLA 基材，通过 3D 打印技术制造而成。PLA 材料强度高且成本低，3D 打印的组件易于构建和修改。利用我们的 CAD 模型，也可以使用其他材料构建硬件。B-A同构外骨骼细节同构外骨骼采用中空榫卯结构设计，不仅保证了结构完整性，而且显著降低了整体重量和装配复杂性，并简化了伺服电机连接的布线。结构部件通过四种连接方式固定到伺服电机上：两...
从人类演示中进行的模仿学习在机器人技术中表现出了令人印象深刻的表现。然而，大多数结果都集中在桌面操作上，缺乏一般有用任务所需的移动性和灵活性。在这项工作中，我们（斯坦福华人团队）开发了一种用于模仿双手且需要全身控制的移动操纵任务的系统。我们首先推出Mobile ALOHA，这是一种用于数据收集的低成本全身远程操作系统。它通过移动底座和全身遥控操作界面增强了ALOHA系统。然后，我们使用Mobile ALOHA收集的数据执行监督行为克隆，并发现与现有静态ALOHA数据集的联合训...
概述本教程将指导您如何操作斯坦福Mobile ALOHA机器人，包括机器人的使用、配置与控制，帮助您快速熟悉其功能并应用于实际场景。准备工作检查设备确保机器人硬件完整无损，电池充满电。准备好与机器人通信的控制终端（如笔记本电脑或台式机）。开机操作如图按下下面几个电源按钮：123 1.长按下移动电源总开关2.按下AC交流电开关3.按下HUB电源 观察状态指示灯，确保移动电源正常启动。按下笔记本电脑电源，开启笔记本电脑 &nb...
镜像下载Ubuntu 20.04.6 LTS (Focal Fossa) （目前支持）安装必要的软件确保您的控制终端已安装ROS（版本：Noetic）。rosversion -d 安装Mobile ALOHA的依赖包：sudo apt updateROS安装，选择noetic版本（斯坦福开源版本）wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros参考资料https://mobile...
interbotix机械臂功能包安装sudo apt install curlcurl 'https://raw.githubusercontent.com/Interbotix/interbotix_ros_manipulators/main/interbotix_ros_xsarms/install/amd64/xsarm_amd64_install.sh' > xsarm_amd64_install.shchmod +x xsarm_amd64_i...
USB连接整个机器人需要9个USB口，使用两个USB集线器进行此设置要将Tracer Base连接到笔记本电脑，请使用底座附带的USB-CAN总线转换器。机械手臂有4个USB1个连接移动底盘的USB1条里程计USB1个前置摄像头2个机械臂腕部相机将这两个USB集线器分别插入笔记本USB端增加相机机械臂USB配置文件查看USB串口号udevadm info --name=/dev/ttyUSB0 --attribute-walk | grep serial同理udevadm i...
您可以在此处使用USB集线器，但每个集线器最多可使用2个摄像头，以实现合理的延迟。为了确保所有3个摄像头都绑定到一致的端口，需要类似的步骤。相机默认绑定到/dev/video{0, 1, 2...}，而我们希望有符号链接{CAM_RIGHT_WRIST, CAM_LEFT_WRIST, CAM_HIGH}举CAM_RIGHT_WRIST个例子，假设它现在绑定到/dev/video0.运行udevadm info --name=/dev/video0 --attribute-w...
通过自带的CAN转USB线将底座连接至电脑，然后开机。从 AgileX 安装 SDKpip3 install pyagxrobots启用gs_usb内核模块sudo modprobe gs_usb调出 CAN 设备sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000如果前面的步骤没有发生错误，您现在应该可以使用命令看到 can 设备ifconfig -a安装并使用can-utils测试硬件sudo apt install can-u...
启动roscore打开终端，开启roscoreroscore 启动4个手臂roslaunch aloha 4arms_teleop.launch 再次开启一个终端，输入rqtrqt 选择Plugins--->Visualization ---->Image View再次选择，重复2次然后勾选相应相机话题 最终如图：...
![[开源项目]Mobile ALOHA低成本全身远程操作手臂](http://rosrobot.cn/zb_users/upload/2024/01/202401051704450962810480.png)
