WidowX-Dual-XM430云台-快速开始

WidowX Dual XM430 Pan & Tilt机器人模型为:wxxmd

可视化

通过在 Rviz 中启动虚拟机器人模型并使用joint_state_publisher来熟悉它。请注意,您必须指定将哪个云台模型用作命令行参数。例如,WidowX Dual XM430机器人云台可以如下运行

roslaunch interbotix_xsturret_descriptions xsturret_description.launch robot_model:=wxxmd use_joint_pub_gui:=true

通过在终端中执行以下命令(首先是步骤1中的Ctrl-C)来熟悉物理机器人云台

roslaunch interbotix_xsturret_control xsturret_control.launch robot_model:=wxxmd

默认情况下,机器人中的所有电机都处于扭矩状态,因此手动操作将非常困难。

 

要关闭电机,请在另一个终端中执行以下命令。

请注意,这会导致机器人倒塌,因此请在执行前手动握住或固定云台

rosservice call /wxxmd/torque_enable "{cmd_type: 'group', name: 'all', enable: false}"

现在您应该能够自由地操纵电机了。

请注意 Rviz 模型如何准确地模仿真实机器人。要使机器人保持某个位姿,请手动将机器人保持在所需的位姿并执行以下命令:

rosservice call /wxxmd/torque_enable "{cmd_type: 'group', name: 'all', enable: true}"

您现在可以放手并观察云台是如何保持在原位的。