OpenRB-150控制板快速上手-3.硬件布局

引脚排列

复位按钮

按下Reset Button硬重启微控制器，双击Reset Button重启微控制器进入引导加载程序模式。

OpenRB-150在引导加载程序模式下不会加载它的Arduino草图（或固件）。

警告

重置微控制器也会重置任何连接的 DYNAMIXEL（电源开关）的电源。

重要的是仅在执行器处于安全位置时重置微控制器，以避免在执行器重置时可能造成的损坏或伤害。

DYNAMIXEL 电源开关

DYNAMIXEL 端口的电源由微控制器底部的FET控制。

FET可以启用和禁用连接端口的电源，默认情况下，只要打开OpenRB-150电源，FET就会关闭。

当 FET开启时，DXL红色LED也将开启以确认电源状态。

终端VIN

随附的接线端子可与各种输入电源兼容。

ROBOTIS建议尽可能使用接线端子供电。

要通过端子VIN为OpenRB-150控制器供电，请将跳线设置为VIN(DXL)侧边，如下所示。

注意

请勿在连接到控制器时为电池充电。

XT60连接器

XT60连接器广泛用于RC产品，可组装在OpenRB-150控制器的背面。

在焊接 XT60 直角连接器之前，请取下接线端子。

XT60 连接器就绪

电源跳线

OpenRB-150 可以由三个电源供电。

为了给控制器和DYNAMIXEL正确供电，需要正确设置电源跳线。

DYNAMIXEL 端口

4 个DYNAMIXEL端口可用于任何支持TTL的DYNAMIXEL。

RS-485 支持的DYNAMIXEL也可以在与DYNAMIXEL通信桥连接时使用。

DYNAMIXEL通讯桥

串行端口

分配给的串口Serial2可用于连接各种设备，用于调试代码或控制控制器。

发光二极管

三个 LED 指示 OpenRB-150 控制器的状态。

PWR（绿色）：只要 OpenRB-150 通电，此LED就会亮起。

USER（橙色）：此LED可由用户通过Pin32或LED_BUILTIN在Arduino草图代码中控制。

DXL（红色）：当DYNAMIXEL端口通电时，此LED将亮起。