OpenRB-150控制板快速上手-6.开发环境

6.1 DYNAMIXEL Wizard 2.0

OpenRB-150支持DYNAMIXEL Wizard 2.0。

为了使用 DYNAMIXEL Wizard 2.0 配置和管理 DYNAMIXEL，请上传usb_to_dynamixelOpenRB-150 板管理器示例中的示例代码。

注意

usb_to_dynamixel代码作为出厂默认固件上传到OpenRB-150。usb_to_dynamixel 代码支持最高波特率支持1Mbps

将USB C电缆连接到OpenRB-150 并上传usb_to_dynamixel代码

OpenRB-150支持DYNAMIXEL Wizard 2.0的大部分功能，包括测试DYNAMIXEL、固件管理、数据包分析、数据绘图、控制表备份等。

支持高达1 Mbps的各种波特率

支持 DYNAMIXEL 固件恢复和更新

支持绘图功能

支持分析DYNAMIXEL数据包

6.2安装 Arduino IDE

在 Linux 上安装

从官方 Arduino 下载页面下载Linux 64 bit Arduino IDE版本。

 https://www.arduino.cc/en/software

将下载的文件解压缩到所需的文件夹并在终端中执行如下安装脚本。

$ ./install.sh

要在 Linux 平台上运行 Arduino IDE，请在终端中输入以下命令。

$ arduino

在 Mac 上安装

Mac OS X version从官方 Arduino 下载页面下载 Arduino IDE 。

 https://www.arduino.cc/en/software

将下载的 Arduino 文件拖入Applications.

运行 Arduino IDE。

在 Windows 上安装

Windows Installer version从官方 Arduino 下载页面下载 Arduino IDE 。

 https://www.arduino.cc/en/software

安装下载的文件。

运行 Arduino IDE。

请参考Arduino 软件安装说明视频

6.3安装板管理器

从在 Arduino IDE 顶部菜单File > Preferences

出现“首选项”窗口时，将以下地址复制并粘贴到Additional Boards Manager URLs文本框中。

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenRB-150/master/package_openrb_index.json

Arduino SAMD Board 管理器

OpenRB-150 需要 Arduino SAMD 板管理器来构建sketches并将其上传到控制器。按照以下说明安装 Arduino SAMD Board Manager。

转到Tools > Board > Boards Manager。

搜索Arduino SAMD并安装最新版本。

OpenRB-150 Board 管理器

按照以下说明安装 OpenRB-150 Board Manager。

转到Tools > Board > Boards Manager。

搜索OpenRB并安装最新版本。

6.4库 API

有三种方法可以将库添加到 Arduino IDE。

使用库管理器

导入 .zip 库

手动安装

每种方式在Arduino 官方指南中都有详细描述，如有需要请参考。

下面是使用库管理器的示例。

从库管理器中搜索DYNAMIXEL2Arduino并安装库。

如果 DYNAMIXEL2Arduino 库已成功安装，可以在 DYNAMIXEL2Arduino 类别下找到控制 DYNAMIXEL 的有用示例。

Dynamixel2Arduino 库

Dynamixel2Arduino 类

begin()

getPortBaud()

ping()

scan()

getModelNumber()

setID()

setProtocol()

setBaudrate()

torqueOn()

torqueOff()

ledOn()

ledOff()

setOperatingMode()

setGoalPosition()

getPresentPosition()

setGoalVelocity()

getPresentVelocity()

setGoalPWM()

getPresentPWM()

setGoalCurrent()

getPresentCurrent()

getTorqueEnableStat()

readControlTableItem()

writeControlTableItem()

Master类

DYNAMIXEL2Arduino类从Master类继承以下公共函数。

read()

write()

syncRead()

syncWrite()

bulkRead()

bulkWrite()

getLastLibErrCode()

6.5上传sketch

将草图上传到OpenRB-150与Arduino控制器类似。

通过USB数据线将OpenRB-150连接到PC，选择OpenRB-150板和连接到 OpenRB-150的端口，然后单击Upload图标。

注意：如果在上传过程中出现错误，请尝试在引导加载程序模式下通过双击重置按钮上传sketch。