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OpenMANIPULATOR-X入门教程-8.键盘控制

OpenMANIPULATOR-X入门教程-8.键盘控制
警告:请在运行 OpenMANIPULATOR-X 之前检查每个关节位置。如果任何关节超出可操作范围,机器人将不会操作。下图描述了 OpenMANIPULATOR-X 在启动时的推荐姿势。请在控制器打开扭矩之前调整姿势。对于U2D2关闭所有终端窗口并打开一个新的终端 roscore打开另一个终端并输入命令下方(默认设备:/dev/ttyUSB0) roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_...

OpenMANIPULATOR-X入门教程-9.控制器说明

OpenMANIPULATOR-X入门教程-9.控制器说明
创建的open_manipulator_controller软件包有助于控制OpenMANIPULATOR-X的每个关节,并通过ROS检查OpenMANIPULATOR-X的状态消息.为了操作OpenMANIPULATOR-X,控制器包应该首先运行。启动控制器运行此部分后,控制OpenMANIPULAOTR-X的软件控制器将启动,OpenMANIPULATOR-X 将变得僵硬(扭矩使能)。请根据您的软件和硬件组合选择正确的说明。对于Kinetic+U2D2并打开一个终端,运行...

OpenMANIPULATOR-X入门教程-10.机械臂配置参数打印

OpenMANIPULATOR-X入门教程-10.机械臂配置参数打印
前提:启动控制器roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch发布主题消息以检查OpenMANIPULATOR-X设置。rostopic pub /option std_msgs/String "print_open_manipulator_setting" 机械臂描述说明将在运行pen_manipulator_controller的终端上打印。Op...

OpenMANIPULATOR-X入门教程-11.GUI操作

OpenMANIPULATOR-X入门教程-11.GUI操作
警告:请在运行 OpenMANIPULATOR-X 之前检查每个关节位置。如果任何关节超出可操作范围,机器人将不会操作。下图描述了 OpenMANIPULATOR-X 在启动时的推荐姿势。请在控制器打开扭矩之前调整姿势。图形界面程序注意:本说明应该在安装了ROS包的PC上运行。请在安装了ROS包的PC上运行以下说明。确保在运行GUI程序之前运行OpenMANIPULATOR-X控制器指令。启动GUI程序。 OpenMANIPULATOR-X控制器必须在另一个终端上运行。ros...

OpenMANIPULATOR-X入门教程-12.应用:主从机同步

OpenMANIPULATOR-X入门教程-12.应用:主从机同步
主从机同步在此示例中,如果用户持有主 OpenMANIPULATOR,则从属 OpenMANIPULATOR-X会像主机器人一样移动。记录模式允许您在移动主 OpenMANIPULATOR-X时保存轨迹并将其播放到从属OpenMANIPULATOR。 设置OpenMANIPULATOR-X由于您需要在一台PC上控制两个OpenManipulator,因此请使用两个U2D2和两个OpenManipulators进行连接,如下所示。Master OpenMANIPULA...

OpenMANIPULATOR-X入门教程-13.Gazebo仿真

OpenMANIPULATOR-X入门教程-13.Gazebo仿真
启动Gazebo在Gazebo模拟器上加载OpenManipulator-X,然后单击播放▶Gazebo窗口底部的按钮。roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch红色立方体表示末端执行器链接。以下是模拟运行时的活动主题rostopic listGazebo控制器启动Gazebo模拟open_manipulator_controller。为了运行模拟环境中的控制器,请确保设置use_platf...

LoCoBot快速入门教程-Descriptions功能包讲解(ROS2)

LoCoBot快速入门教程-Descriptions功能包讲解(ROS2)
总览此包包含Interbotix X系列LoCoBot系列机器人的URDF和meshes网络。每个机器人的STL文件位于meshes目录中的唯一文件夹中。接下来,robot的urdf位于urdf目录中。它们以“xacro”格式编写,以便用户能够自定义URDF的哪些部分加载到参数服务器(请参阅下面的“用法”部分了解详细信息)。请注意,其他ROS包都引用此包来启动robot描述。结构此包包含负责加载部分或全部机器人模型的xslocobot_description.launch文件...

LoCoBot快速入门教程-快速入门指南(ROS2)

LoCoBot快速入门教程-快速入门指南(ROS2)
本指南旨在让用户熟悉ROS的基本功能和界面2接口。确保您已完成并熟悉在基本使用指南和ROS 2软件设置指南.熟悉物理机器人漫游车(比方说...一个带激光雷达的LoCoBot WidowX-250 6自由度! 通过在终端中执行以下命令 ssh' ed 到 LoCoBot 中:ros2 launch interbotix_xslocobot_control xslocobot_control.launch.py robot_model:=locobot_wx250s us...

LoCoBot快速入门教程-MoveIt 运动规划(ROS2)

LoCoBot快速入门教程-MoveIt 运动规划(ROS2)
此软件包包含必要的配置文件,以获取Interbotix X系列中的任何漫游车 LoCoBot Family 与 MoveIt 合作。该软件包利用了 FollowJointTrajectory 接口 这在模拟和物理机器人上都运行良好。入口点启动文件是 提供以允许用户选择是否让 MoveIt 与模拟版本一起使用, 物理机器人硬件,或 MoveIt 生成的模拟机器人。如上所示,此包构建在 interbotix_xsarm_sim, interbotix_xsarm_control和...

LoCoBot快速入门教程-仿真(ROS2)

LoCoBot快速入门教程-仿真(ROS2)
该软件包包含必要的配置文件,以模拟众多Interbotix X系列中的任何一个机器人。目前,该软件包只能模拟Gazebo Classic中的LoCoBots。下面是一个每个受支持的模拟环境配置的说明。凉亭经典 - 包含配置trajectory_controllers的参数文件,以便 gazebo_ros2_control可以有效地控制LoCoBots。此包具有两个之一 应用。它可以通过FollowJointTrajectory与MoveIt结合使用。 接口,也可以通过 Joi...