OpenCM9.04控制板快速上手-2.硬件介绍

内存映射

硬件架构

OpenCM9.04的框架图如下所示。

OpenCM9.04的原理图基于32位Cortex-M3核心STM32F103CB微控制器。

电源原理图设计为通过5V和3.3调节器级联。5V电压提供给TTL总线，3.3V电压提供给微控制器、5针端口和4针通信端口。

OpenCM9.04支持USB2.0 Micro-B连接器用于下载程序或执行数据通信。

注意：引脚11（TX1）和引脚12（RX1）不能同时使用，因为引脚11和引脚12属于USART通道1，而该通道已分配给Dynamixel TTL总线。