OpenCR控制板快速上手-1.简介

2022-12-08/ 1455 次浏览/ DYNAMIXEL

简单介绍openCR板的背景和规格。

OpenCR1.0是为ROS嵌入式系统开发的，可提供完全开源的硬件和软件，该板的一切,包括TurtleBot3和OP3的原理图，PCB Gerber，BOM以及固件源代码已根据开源许可证免费为用户和ROS社区提供。

OpenCR1.0板上的STM32F7系列芯片基于具有浮点单元的功能非常强大的ARM Cortex-M7。

OpenCR1.0的开发环境从Arduino IDE和Scratch（面向年轻学生）到专家的传统固件开发，已广泛开放。

Items	Specifications
微控制器	STM32F746ZGT6 / 32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216MHz, 462DMIPS) Reference Manual, Datasheet
传感器	3-axis Gyroscope, 3-Axis Accelerometer, A Digital Motion Processor™ (ICM-20648)
Programmer	ARM Cortex 10pin JTAG/SWD connector USB Device Firmware Upgrade (DFU) Serial
数字输入/输出	32 pins (L 14, R 18) *Arduino connectivity 5Pin OLLO x 4 GPIO x 18 pins PWM x 6 I2C x 1 SPI x 1
模拟输入	ADC Channels (Max 12bit) x 6
通讯端口	USB x 1 (Micro-B USB connector/USB 2.0/Host/Peripheral/OTG) TTL x 3 (B3B-EH-A / Dynamixel) RS485 x 3 (B4B-EH-A / Dynamixel) UART x 2 (20010WS-04) CAN x 1 (20010WS-04)
LED和按钮	LD2 (red/green) : USB communication User LED x 4 : LD3 (red), LD4 (green), LD5 (blue) User button x 2 Power LED : LD1 (red, 3.3 V power on) Reset button x 1 (for power reset of board) Power on/off switch x 1
输入电源	5 V (USB VBUS), 7-24 V (Battery or SMPS) Default battery : LI-PO 11.1V 1,800mAh 19.98Wh Default SMPS : 12V 4.5A External battery Port for RTC (Real Time Clock) (Molex 53047-0210)
输出电源	12V max 4.5A(SMW250-02) 5V max 4A(5267-02A), 3.3V@800mA(20010WS-02)
尺寸	105(W) X 75(D) mm
重量	60g