此软件包配置了提供任何X系列Interbotix LoCoBot所需的ROS导航堆栈 平台能够同时执行定位和映射（SLAM）、导航或仅 地方化。它可以与英特尔实感 D435 相机或同时使用相机和A2M8 RPLidar 激光扫描仪。本地化和映射部分是使用rtabmap_ros ROS包，而导航部分通过move_base只读包。注意为了获得最佳效果，此包应与机器人一起在室内运行，整洁。不包含太多阳光且反射表面最小的环境。如上所示，此包构建在 interbotix_xslocob...
此软件包包含必要的配置文件，以便在我们的X系列 Interbotix中获取任何漫游车 LoCoBot 家族在凉亭中模拟。具体来说，它包含locobot_configs.凉亭文件这使得机器人的黑色纹理可以正确显示（以下此方法）和启动各种插件。它还包含带有调整的PID增益的YAML文件，用于手臂，夹持器和平移/倾斜关节，以便ros_control可以有效地控制机器人。此包可以是通过 FollowJointTrajectory 接口与MoveIt结合使用，或通过关节位置控制器接口。...
在机械臂前方放置一些小的、不反光的物体，这样它们就可以清晰地被相机看到（当它朝下时）并且可以通过手臂伸手够到。物体应该足够小，以便无论夹持器的方向如何，它们都可以轻松地安装在机器人手臂上的夹持器手指之间。它们不能太反光，因为这会干扰深度相机定位它们的能力（因为它使用红外光）。同样，工作空间不应受到阳光直射，因为这也会干扰相机的深度感应能力。小物件可以随意放置。对于此处的演示，参考如图所示设置机器人工作区。初始化（locobot）：roslaunch interbotix_xs...
要在物理机器人上运行此软件包，请在终端中输入以下行（假设正在启动没有激光雷达的“locobot_wx250s”）。roslaunch interbotix_xslocobot_moveit xslocobot_moveit.launch robot_model:=locobot_wx250s use_actual:=true dof:=4如果在Gazebo模拟机器人上运行此软件包，请在终端中输入以下行（假设正在启动带有激光雷达的“locobot_wx250s”）。之后不要忘记...
使用完NUC迷你电脑后，最好将其干净地关闭。待办事项此，键入 并输入您的密码。sudo poweroff注意：这将终止当前在 NUC 上运行的任何程序。确保手臂在 它的摇篮和结束程序不会伤害机器人。按住外部电池的电源按钮两 （2） 秒钟，直到 LED 亮起 关机。按住底座的中心按钮（标有电源符号）约七 （7） 秒 直到它播放提示音并且按钮后面的 LED 熄灭。...
Create 3底座LoCoBot应该配备一个交流适配器电源和Create® 3充电座：ü iRobot Create® 3充电座及其线缆ü 用于外部电池的16.8V 2.5A输出1.将这两个都插入墙上电源。将外部电池的电源插入外部电池。2.将 Create® 3 放在其充电座上，然后等待铃声播放。底座上的指示灯状态指示灯将指示充电状态：LED颜色充电状态纺纱白色机器人正在启动部分白色机器人正在充电，环的实心弧表示充电水平。纯白色机器人已充电100%脉冲红...
...
...
要打开机器人，您需要按下位于板底部靠近扬声器的电源按钮（蓝色按钮），如下图所示：要关闭机器人，您需要按下电源按钮1秒钟。...
特征：u Raspberry Pi Zero W（rPi）或Zero 2W通过I2C连接到机器人u 通过USB接口在机器人基础摄像头和rPi之间建立接口，高达15FPSu 1个数字麦克风和1个扬声器u USB集线器连接到 rPi，带有2个空闲端口u uUSB连接到rPi uart 端口，也可以充电u 2个充电器。1个用于机器人电池，1个用于备用电池，位于扩展件的顶部u 在前面充电接触点以进行自动充电，提供外...