e-puck2快速入门-5.USB调试
需要使用微型USB电缆（包装中附带）将机器人连接到计算机。有两个USB连接接口，一个放在机器人顶部朝上，另一个放在机器人侧面，如下图所示。两者均可用于为机器人充电（最高1安培）或与之通信，但不能同时连接两根电缆。可以将USB线连接到您认为更舒适的地方。...
e-puck2快速入门-6.安装USB驱动程序
Windows 10 之前的版本的用户必须安装 USB 驱动程序(1)下载并打开 zadig-2.3.exe(2)用 USB 电缆连接 e-puck2 并将其打开。程序的设备列表中出现两个未知的设备，即 e-puck2 GDB Server (Interface 0) 和 e-puck2 GDB Serial Monitor (Interface 2)(3)对于上述两个设备中的每一个，选择 USB Serial (CDC)驱动程序，然后单击 Install Driver 按钮...
e-puck2快速入门-7.查找使用的USB串行端口
当USB电缆连接到机器人时（即使机器人已关闭），e-puck2的程序也会创建两个端口：e-puck2 GDB Server，用于编程和调试e-puck2的端口。e-puck2 GDB Serial Monitor，PC和无线电模块之间的串行通信（也用于对无线电模块进行编程）。根据e-puck2的微控制器内部的代码，可以使用第三个端口。使用出厂固件，创建名为e-puck2 STM32F407的端口。Windows1)右键点击此电脑，左键点击管理选项，出现下图所示，打开设备管理器...
e-puck2快速入门-9.软件下载
1.编程IDE(专用eclipse)（windows版本）该IDE主要采用C语言编程，用于开发e-puck2机器人主控制器STM32的代码。Eclipse_e-puck2经过特别修改，可以直接编辑和编译e-puck2的项目。它不需要安装，所需的一切都位于给定的包中，能够运行Eclipse所需的唯一依赖是Java。最新版本是win32_29_jan_2020。2.Windows下Java 8 32位3.程序下载器脚本和交叉编译工具4.机器人源码包...
e-puck2快速入门-10.安装e-puck2环境(Java环境)
Eclipse_e-puck2是针对C/C++开发人员的Eclipse IDE发行版，经过专门修改，可以直接编辑和编译e-puck2的项目。该软件不需要安装，所需的一切都位于给定的安装包内,能够运行Eclipse所需的唯一依赖是Java。Windows安装Java 8 32位如果您的计算机上已安装Java版本>= 8 32位，则可以忽略此部分。要验证是否安装了Java，可以使用win（Windows图标）键+r打开运行命令框，输入CMD打开命令指示符，在命令指示符中输入...
e-puck2快速入门-11.安装 IDE Eclipse_e-puck2
1).下载 Eclipse_e-puck2 package for windows。2).将下载的文件解压缩到所需的位置（可能需要一些时间）。强烈建议使用7Zip，以获得更好的性能和更少的提取时间。可以从http://www.7-zip.org下载。3).现在，可以运行Eclipse_e-puck2.exe来启动Eclipse。4).可以创建快捷方式Eclipse_e-puck2.exe并将其放置到桌面。提取后获得Eclipse_e-puck2文件夹要避免的重要事项：要避免以...
e-puck2快速入门-12.打开Eclipse_e-puck2并创建项目
下载适用于windows的Eclipse_e-puck2包。Eclipse_e-puck2_Win32_29_jan_2020.zip将下载的文件解压缩到您想要的位置，可能需要一些时间。解压完成后，您现在可以运行Eclipse_e-puck2.exe来启动 Eclipse。如果需要，您可以创建快捷方式Eclipse_e-puck2.exe并将其放置在任何位置。解压后得到的Eclipse_e-puck2文件夹如果你想修改运行在主单片机上的出厂固件的代码，或者你想看看实现细节，那...
e-puck2快速入门-13.Epuck2机器人（STM32）固件更新
机器人可能会时不时地进行官方固件更新，重要的是让机器人使用最新的固件进行更新，以获得可能的新功能、改进和错误修复。板载编程器运行GDB服务器，因此我们使用GDB命令上传新固件，因此需要工具链将新固件上传到机器人。以下步骤说明了如何更新主微控制器固件：1.下载包含对机器人进行编程所需的工具链和脚本的软件包：Windows、Linux 32位/64位、Mac OS 2.下载主微控制器出厂的最新版本固件(26.04.23), 或使用您的自定义固件3.解压软件包并将固件文件...
e-puck2快速入门-14.ESP32无线（WIFI蓝牙）固件更新
说明：EPUCK2机器人里面共包含2块主要的处理器，STM32负责底层的电机、IMU等驱动的开发，ESP32负责WIFI、蓝牙模块以及部分LED灯的驱动开发，所以固件更新是包括以上2块芯片的开发，所以有2个固件更新的地方。为了更新ESP32 WiFi模块的固件，您需要使用Espressif（芯片制造商）esptool提供的python脚本。此脚本经过修改以与 e-puck2 机器人一起使用，并包含在提供的包中。以下步骤说明了如何更新无线电模块固件： 1下载包含机器人编程所需工...
e-puck2快速入门-15.Epuck2连接蓝牙
无线模块出厂固件在机器人与电脑配对时，使用RFcomm协议创建3个蓝牙通道：Ø 通道 1，GDB：如果编程器处于模式1或3，则连接 GDB 的端口（有关这些模式的更多信息，请参阅配置编程器设置一章）Ø 通道 2，UART：连接到主处理器的 UART 端口的端口Ø 通道 3，SPI：连接到主处理器的 SPI 端口的端口（尚未实现。暂时只做一个回显）默认情况下，当您在计算机的蓝牙实用程序中搜索e-puck2时，它是不可见的。为了使其可见，在使用ON/...