警告：请在运行 OpenMANIPULATOR-X 之前检查每个关节位置。如果任何关节超出可操作范围，机器人将不会操作。下图描述了 OpenMANIPULATOR-X 在启动时的推荐姿势。请在控制器打开扭矩之前调整姿势。图形界面程序注意：本说明应该在安装了ROS包的PC上运行。请在安装了ROS包的PC上运行以下说明。确保在运行GUI程序之前运行OpenMANIPULATOR-X控制器指令。启动GUI程序。 OpenMANIPULATOR-X控制器必须在另一个终端上运行。ros...
主从机同步在此示例中，如果用户持有主 OpenMANIPULATOR，则从属 OpenMANIPULATOR-X会像主机器人一样移动。记录模式允许您在移动主 OpenMANIPULATOR-X时保存轨迹并将其播放到从属OpenMANIPULATOR。 设置OpenMANIPULATOR-X由于您需要在一台PC上控制两个OpenManipulator，因此请使用两个U2D2和两个OpenManipulators进行连接，如下所示。Master OpenMANIPULA...
启动Gazebo在Gazebo模拟器上加载OpenManipulator-X，然后单击播放▶Gazebo窗口底部的按钮。roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch红色立方体表示末端执行器链接。以下是模拟运行时的活动主题rostopic listGazebo控制器启动Gazebo模拟open_manipulator_controller。为了运行模拟环境中的控制器，请确保设置use_platf...
总览此包包含Interbotix X系列LoCoBot系列机器人的URDF和meshes网络。每个机器人的STL文件位于meshes目录中的唯一文件夹中。接下来，robot的urdf位于urdf目录中。它们以“xacro”格式编写，以便用户能够自定义URDF的哪些部分加载到参数服务器（请参阅下面的“用法”部分了解详细信息）。请注意，其他ROS包都引用此包来启动robot描述。结构此包包含负责加载部分或全部机器人模型的xslocobot_description.launch文件...
本指南旨在让用户熟悉ROS的基本功能和界面2接口。确保您已完成并熟悉在基本使用指南和ROS 2软件设置指南.熟悉物理机器人漫游车（比方说...一个带激光雷达的LoCoBot WidowX-250 6自由度！ 通过在终端中执行以下命令 ssh' ed 到 LoCoBot 中：ros2 launch interbotix_xslocobot_control xslocobot_control.launch.py robot_model:=locobot_wx250s us...
此软件包包含必要的配置文件，以获取Interbotix X系列中的任何漫游车 LoCoBot Family 与 MoveIt 合作。该软件包利用了 FollowJointTrajectory 接口 这在模拟和物理机器人上都运行良好。入口点启动文件是 提供以允许用户选择是否让 MoveIt 与模拟版本一起使用， 物理机器人硬件，或 MoveIt 生成的模拟机器人。如上所示，此包构建在 interbotix_xsarm_sim, interbotix_xsarm_control和...
该软件包包含必要的配置文件，以模拟众多Interbotix X系列中的任何一个机器人。目前，该软件包只能模拟Gazebo Classic中的LoCoBots。下面是一个每个受支持的模拟环境配置的说明。凉亭经典 - 包含配置trajectory_controllers的参数文件，以便 gazebo_ros2_control可以有效地控制LoCoBots。此包具有两个之一 应用。它可以通过FollowJointTrajectory与MoveIt结合使用。 接口，也可以通过 Joi...
如果尚未在两台计算机上安装，请安装示例最小发布者和最小发布者 LoCoBot 计算机和远程计算机上的订阅者。sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-examples-rclpy-minimal-publisher ros-$ROS_DISTRO-examples-rclpy-minimal-subscriber在 LoCoBot 上打开一个新终端并运行最小订阅者。机器人端执行：ros2 run examples_rclpy_minimal_s...
ifconfig |grep wl | cut -d “:” -f1vim ~/cyclonedds_config_locobot.xml编辑内容<cycloneDDsxmlns="https://cdds.io/config"xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:schemaLocation="https://cdds.io/conf...
该软件包可用于控制Interbotix X系列LoCoBot中任何漫游车的运动 通过蓝牙使用索尼 PS3 或 PS4 控制器的家庭。在此演示中，“手臂”（如果配备）和 “平移/倾斜”伺服系统在“位置”控制模式下工作，夹持器在“PWM”模式下工作，底座 在“速度”控制模式下运行。请参阅下面的操纵杆按钮图，了解如何操作 机器人。具体来说，一些操纵杆控件操纵单个关节，而其他操纵杆控件则操纵单个关节 用于对所有关节进行“反向运动学”，以获得机器人的末端执行器 （定义为“ee_grip...