内存映射硬件架构OpenCM9.04的框架图如下所示。OpenCM9.04的原理图基于32位Cortex-M3核心STM32F103CB微控制器。电源原理图设计为通过5V和3.3调节器级联。5V电压提供给TTL总线，3.3V电压提供给微控制器、5针端口和4针通信端口。OpenCM9.04支持USB2.0 Micro-B连接器用于下载程序或执行数据通信。注意：引脚11（TX1）和引脚12（RX1）不能同时使用，因为引脚11和引脚12属于USART通道1，而该通道已分配给Dyna...
①电源开关用于控制电路板的电源和DYNAMIXEL电源的开关。注意：连接USB电缆时，电路板始终通电。②串行电池插座连接两节LBS-04锂电池。（适用于XL-320舵机供电，当然，用其他符合舵机电压标准的电源也是可以的）警告：当电池连接到电路板时，不要给电池充电，会导致短路。在给电池充电时，务必断开与电路板的连接。③DYNAMIXEL TTL 3 PIN管脚用于3pin TTL接口的舵机(DYNAMIXEL TTL 总线)。④通信接口外围设备使用有线/无线的方式进行通信 (比...
USB 端口设置 （Linux）使OpenCM9.04 USB端口能够在没有root权限的情况下上传Arduino IDE程序。wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCM9.04/master/99-opencm-cdc.rulessudo cp ./99-opencm-cdc.rules /etc/udev/rules.d/sudo udevadm control --reload-rulessudo...
e-buck2有三组LED，用户无法控制。Charger：充电时为红色，充电完成时为绿色，如果发生错误则为红色和绿色交替闪烁USB：如果e-puck2检测到与计算机的USB连接，则LED灯亮Status：机器人开启时打开，机器人关闭时关闭。 打开时，指示电池的电量。 如果程序在调试会话期间运行，也会闪烁绿色。电池电量指示（STATUS RGB LED）：如果系统的电池电量大于3.5V，则为绿色如果系统的电池电量介于3.5V和3.4V之间，则为橘色如果系统的电池电量在3.4V和...
需要使用微型USB电缆（包装中附带）将机器人连接到计算机。有两个USB连接接口，一个放在机器人顶部朝上，另一个放在机器人侧面，如下图所示。两者均可用于为机器人充电（最高1安培）或与之通信，但不能同时连接两根电缆。可以将USB线连接到您认为更舒适的地方。...
Windows 10 之前的版本的用户必须安装 USB 驱动程序(1)下载并打开 zadig-2.3.exe(2)用 USB 电缆连接 e-puck2 并将其打开。程序的设备列表中出现两个未知的设备，即 e-puck2 GDB Server (Interface 0) 和 e-puck2 GDB Serial Monitor (Interface 2)(3)对于上述两个设备中的每一个，选择 USB Serial (CDC)驱动程序，然后单击 Install Driver 按钮...
当USB电缆连接到机器人时（即使机器人已关闭），e-puck2的程序也会创建两个端口：e-puck2 GDB Server，用于编程和调试e-puck2的端口。e-puck2 GDB Serial Monitor，PC和无线电模块之间的串行通信（也用于对无线电模块进行编程）。根据e-puck2的微控制器内部的代码，可以使用第三个端口。使用出厂固件，创建名为e-puck2 STM32F407的端口。Windows1)右键点击此电脑，左键点击管理选项，出现下图所示，打开设备管理器...
1.编程IDE(专用eclipse)（windows版本）该IDE主要采用C语言编程，用于开发e-puck2机器人主控制器STM32的代码。Eclipse_e-puck2经过特别修改，可以直接编辑和编译e-puck2的项目。它不需要安装，所需的一切都位于给定的包中，能够运行Eclipse所需的唯一依赖是Java。最新版本是win32_29_jan_2020。2.Windows下Java 8 32位3.程序下载器脚本和交叉编译工具4.机器人源码包...
Eclipse_e-puck2是针对C/C++开发人员的Eclipse IDE发行版，经过专门修改，可以直接编辑和编译e-puck2的项目。该软件不需要安装，所需的一切都位于给定的安装包内,能够运行Eclipse所需的唯一依赖是Java。Windows安装Java 8 32位如果您的计算机上已安装Java版本>= 8 32位，则可以忽略此部分。要验证是否安装了Java，可以使用win（Windows图标）键+r打开运行命令框，输入CMD打开命令指示符，在命令指示符中输入...
1).下载 Eclipse_e-puck2 package for windows。2).将下载的文件解压缩到所需的位置（可能需要一些时间）。强烈建议使用7Zip，以获得更好的性能和更少的提取时间。可以从http://www.7-zip.org下载。3).现在，可以运行Eclipse_e-puck2.exe来启动Eclipse。4).可以创建快捷方式Eclipse_e-puck2.exe并将其放置到桌面。提取后获得Eclipse_e-puck2文件夹要避免的重要事项：要避免以...
