ToddlerBot: 开源仿人机器人平台——低成本、高灵活性的AI学习与操作专家微信公众号文章链接跳转：https://mp.weixin.qq.com/s/6trQtVq4K8USg1XC-Fl6pAToddlerBot是一个开源的、与机器学习兼容的仿人机器人平台，旨在高效地在模拟环境和现实世界中收集大规模、高质量的训练数据。该平台由斯坦福大学的设计团队开发，具备30个自由度（DoFs），支持多种控制策略，如强化学习、模仿学习等，适用于广泛的研究和应用场景。产品亮点低成本...
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人形机器人
Orca Core 是 ORCA Hand 的核心控制包。它用于抽象硬件，提供校准和张紧脚本，并在关节空间中使用简单的高级控制方法来控制机械手。采购链接开始要开始使用 Orca Core，请按照以下步骤操作：下载代码：git clone https://ghfast.top/https://github.com/orcahand/orca_core.git 1.创建虚拟环境（推荐）：python3 -m venv venvsource venv/bin/a...
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灵巧手
智能佳—Gello-UR机械臂遥操作—操作引导视频/* 仅针对本页面的局部样式，不影响全局 */
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点击跳转项目地址：https://wuphilipp.github.io/gello_site/代码地址：https://github.com/wuphilipp/gello_software...
采购点击跳转：项目网站：https://jasonjzliu.com/factr/代码开源地址：https://github.com/JasonJZLiu/FACTR_Teleop...
项目背景对于机器人来说，诸如穿扎带或插入电池等精细操作任务是众所周知的困难，因为它们需要精确度、接触力的仔细协调以及闭环视觉反馈。执行这些任务通常需要高端机器人、精确的传感器或仔细的校准，这些可能既昂贵又难以设置。学习能否使用低成本且不精确的硬件来执行这些精细的操作任务？我们提出了一种低成本系统，可以直接从通过自定义远程操作界面收集的真实演示中执行端到端模仿学习。然而，模仿学习也面临着自身的挑战，特别是在高精度领域：策略中的错误可能会随着时间的推移而复合，而人类的演示可能是不...
![[资讯]国内也可以直接采购谷歌与斯坦福联合开发的ALOHA 2双臂协作开源平台了](http://rosrobot.cn/zb_users/upload/2024/02/202402201708422963558886.jpg)
2024年1月，谷歌 DeepMind 联合斯坦福推出了ALOHA 的增强版本 ——ALOHA 2。与一代相比，ALOHA 2 具有更强的抓持性能、更符合人体工程学设计和更强的稳健性，并且在国内就可以直接采购，整套成本还不到20万元人民币。可订购的套装件（建议工作桌自己配置，其他设备都可以采购）多样化的演示数据集推动了机器人学习的重大进步，但此类数据的灵活性和规模可能受到硬件成本、硬件鲁棒性和远程操作难易程度的限制。推出ALOH...
XL330-M288-T是一款紧凑型智能伺服电机，适用于机器人关节和精密控制。核心特点高扭矩输出：堵转扭矩最高达0.6N·m（6V），齿轮比288.4:1，适合高负载场景。轻量化设计：仅18g，尺寸20×34×26mm，适合空间受限应用。多种控制模式：支持位置/速度/电流/PWM控制，扩展多圈位置模式（±256圈）。高精度传感：12位无接触式绝对编码器，分辨率4096脉冲/转。通信灵活：TTL串口（3.3V逻辑，兼容5V），波特率9600bps~4Mbps，支持多设备总线。安...
购买链接智能佳机器人400 099 1872010-82488500/82488501www.bjrobot.com...
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人形机器人
OpenRB-150是一款新的开源、兼容Arduino的嵌入式控制器。该控制器具有与Arduino MKR相同的引脚排列和外形尺寸，以确保与物理配件的兼容性，并支持使用Arduino IDE进行编程。OpenRB-150 还具有4个专用DYNAMIXEL端口，并支持DYNAMIXEL Wizard 2.0测试和校准软件。注意：使用带有支持DYNAMIXEL Wizard功能的OpenRB-150需要专用固件。该固件包含在 OpenRB板管理器包中。...
单片机SAMD21 Cortex-M0+ 32 位低功耗 ARM®MCU工作电压5.0V (USB 3.0)3.7V ~ 12.6V (VIN 或终端)支持的电源Li-Po锂电池 1-3 cell(3.7-11.1V)支持XT60接口类型工作温度-40℃ ~ 85℃允许电流3.0A（DYNAMIXEL端口）连接器类型USB C型，接线端子舵机端口(TTL)JST B3B-EH-A(2), JST S3B-EH-A(2) [最大 1Mbps]尺寸66 x 25 毫米重...
引脚排列复位按钮按下Reset Button硬重启微控制器，双击Reset Button重启微控制器进入引导加载程序模式。OpenRB-150在引导加载程序模式下不会加载它的Arduino草图（或固件）。警告重置微控制器也会重置任何连接的 DYNAMIXEL（电源开关）的电源。重要的是仅在执行器处于安全位置时重置微控制器，以避免在执行器重置时可能造成的损坏或伤害。DYNAMIXEL 电源开关DYNAMIXEL 端口的电源由微控制器底部的FET控制。FET可以启用和禁用连接端口...
// Battery
#define ADC_BATTERY (33u)
// LEDs
#define PIN_LED (32u)
#define LED_BUILTIN PIN_LED
// DYNAMIXEL POWER FET
#define DXL_PWR_...
视频教程： document.getElementById("spkj").style.height=document.getElementById("spkj").scrollWidth*0.76+"px";...
注意：默认发货为组装好的版本，本组装手册可以参考。螺丝说明FACTR远程操作Franka主臂组件需要六种类型的螺钉：螺钉 A：M2.5 × 8 毫米螺钉 B：M2 × 10 毫米螺钉 C：M2 × 8 毫米（自攻螺钉）螺钉 D：M2 × 6 毫米（自攻螺钉）螺钉 E：M2 × 6 毫米螺钉 F：M2 × 4 毫米Dynamixel XC330-T288-T伺服电机附带螺丝C和D。FPX330-S102舵机支架包含螺丝F。3D打印文件下载地址主臂由九个3D打印部件组成。所有部件...
在启动 FACTR 遥控主臂之前，需要正确配置主臂的 Dynamixel 伺服电机。请安装Dynamixel Wizard 软件。（注意：如果您采购的是整机，该步骤已经操作完毕，直接进入检查和设置USB端口延迟即可）更新伺服器 ID默认情况下，所有 Dynamixel 伺服电机的 ID 都设置为 1。要使用单个 U2D2 控制器控制多个伺服电机，必须为每个伺服电机分配一个唯一的 ID。此分配应逐个伺服电机进行，从最靠近机器人底座的伺服电机开始，并沿着运动链向上依次分配。按顺序...
安装ROS 2wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros下载功能包git clone https://ghfast.top/https://github.com/RaindragonD/FACTR_Teleop.gitROS 2 软件包包含以下四个文件夹，这些包位于FACTR_Teleop/srcROS 2 工作区设置这些软件包必须位于ROS 2 工作区中。如果您还没有工作区，创建一个。mkd...
实现子类FACTRTeleop在运行 FACTR 遥操作脚本之前，您必须创建基类的子类，该FACTRTeleop基类位于：<repo_root>/src/factr_teleop/factr_teleop/factr_teleop.py例如：/home/robot/factr_ws/src/factr_teleop/factr_teleop/factr_teleop.py这是什么FACTRTeleop？FACTRTeleop是实现 FACTR 低成本力反馈遥操作系...
子类和 YAML 配置文件准备就绪后，即可启动 FACTR 力反馈遥操作系统。以下步骤概述了启动过程以及启动后的预期结果：1.手动将引导臂移动到YAML 文件中calibration_joint_pos参数指定的关节配置位置。这样可以确保与从动臂进行正确的校准。重要提示：还要将主夹爪的扳机位置调整到与从夹爪的闭合状态相对应。2.使用自定义启动文件启动 teleop 节点。例如，从以下<repo_root>目录启动：ros2 launch launch/factr_...